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2019/05/17
咨詢需求
發(fā)布需求基本信息
- 需求標題 助老助殘智能輪椅機械臂控制系統(tǒng)
- 需求主體 企業(yè)用戶
- 行業(yè)領域 其他
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需求介紹
當前技術(shù)概況：1、技術(shù)問題點：針對助老助殘機器人整體控制的需求，將2自由度的智能輪椅和6自由度JACO機械臂集成為8自由度的冗余系統(tǒng)，對其運動規(guī)劃方法進行了研究。又對助老助殘機器人要完成的10項日常任務進行了合理的運動規(guī)劃，根據(jù)任務操作特點在關(guān)節(jié)空間下對各項自子任務進行軌跡化方法研究。
2、技術(shù)方案：首先，選擇加拿大Kinova公司生產(chǎn)的JACO機械臂為平臺，建立JACO機械臂的運動學模型，并對其進行運動學分析，針對JACO機械臂婉部三個關(guān)節(jié)非正交的特點，提出了一種基于多項式代數(shù)消元法的6R非正交機械臂的逆解求解方法，分析JACO機械臂的工作空間，并以可操作度為指標確定機械臂的最優(yōu)安裝位置。
然后，針對具有非完成整約束的2自由度智能輪椅和6自由度串聯(lián)機械臂集成的8自由度冗雜機器人系統(tǒng)，建立其運動學模型并對其進行運動學分析，利用改進的最小范數(shù)解法，以避免關(guān)節(jié)極限位置為目標函數(shù)，提出8自由度冗雜系統(tǒng)的逆解優(yōu)化算法，并對算法進行仿真驗證，從而為助老助殘機器人提供理論基礎。
最后，針對機器人需要完成的日常任務，開展機械臂運動研究規(guī)劃。
交易信息
- 項目總投資 面議
- 交易方式 其他
- 截止日期 2021/05/07
- 使用區(qū)域 江蘇省-南京市-秦淮區(qū)
- 聯(lián)系人姓名 王小剛
- 聯(lián)系人電話 15802954800
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