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2020/04/26
咨詢成果
發(fā)布成果基本信息
- 成果類型 高等院校
- 委托機構(gòu) 西北工業(yè)大學(xué)
- 成果持有方 西北工業(yè)大學(xué)
- 行業(yè)領(lǐng)域 環(huán)境工程和自動控制
- 項目名稱 一種水下機器人單目視覺定位方法
- 知識產(chǎn)權(quán) 發(fā)明專利
- 項目簡介 本發(fā)明提出一種水下機器人單目視覺定位方法，結(jié)合多普勒和陀螺儀測得水下機器人在載體系下的線速度和角速度，得到狀態(tài)方程；取4個已知在全局系下坐標的靜止特征點，通過坐標系變化，得到特征點在圖像系下的位置，得到量測方程；已知k?1時刻的狀態(tài)向量和其協(xié)方差矩陣，通過Unscented變換方法，求得Sigma點；再通過一次時間更新，估計k時刻的量測值；結(jié)合多普勒和陀螺儀測得航行器在載體系下的線速度和角速度，全局系下的特征點在圖像系下的位置，可以得到k時刻量測值，經(jīng)過量測更新，估計k時刻的狀態(tài)向量，并得到k時刻狀態(tài)向量的協(xié)方差矩陣。本發(fā)明突破了幾何法中特征點的布置必須滿足特定條件這一限制，彌補了EKF濾波只能估計位置信息這一缺陷，能同時估計位置信息和歐拉角。
交易信息
- 意向交易額 面議
- 掛牌時間 2021/04/26
- 委托機構(gòu) 西北工業(yè)大學(xué)
- 聯(lián)系人姓名 王小剛
- 聯(lián)系人電話 15802954800
- 聯(lián)系人郵箱 745490733@qq.com
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