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2019/12/09
咨詢成果
發(fā)布成果基本信息
- 成果類型 高等院校
- 委托機(jī)構(gòu) 西北工業(yè)大學(xué)
- 成果持有方 西北工業(yè)大學(xué)
- 行業(yè)領(lǐng)域 測(cè)控技術(shù)及儀器
- 項(xiàng)目名稱 一種基于復(fù)雜操作任務(wù)的非完整遙操作約束控制方法
- 知識(shí)產(chǎn)權(quán) 發(fā)明專利
- 項(xiàng)目簡(jiǎn)介 本發(fā)明公開了一種基于復(fù)雜操作任務(wù)的非完整遙操作約束控制方法，通過(guò)計(jì)算約束矩陣CVF，復(fù)雜操作任務(wù)分解，最終設(shè)計(jì)約束控制器；本發(fā)明針對(duì)復(fù)雜的空間操控任務(wù)，與一般的機(jī)械臂控制方法相比較，具有任務(wù)層面和控制方法的兩大有益效果。首先，機(jī)械臂在空間中要完成的操控任務(wù)包括目標(biāo)接近、路徑跟蹤及躲避障礙等，本發(fā)明根據(jù)操作任務(wù)的不同選取合適的運(yùn)動(dòng)旋量集合來(lái)構(gòu)造約束矩陣，較以往方法更具有適應(yīng)復(fù)雜任務(wù)的能力；其次，非完整約束控制方法可以使操作更加靈活，操作者可以控制機(jī)械臂僅在平移或旋轉(zhuǎn)方向運(yùn)動(dòng)，無(wú)需提供額外的約束，從而減輕操作者壓力。
交易信息
- 意向交易額 面議
- 掛牌時(shí)間 2020/12/09
- 委托機(jī)構(gòu) 西北工業(yè)大學(xué)
- 聯(lián)系人姓名 王小剛
- 聯(lián)系人電話 15802954800
- 聯(lián)系人郵箱 745490733@qq.com
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